L'histoire du manga original a été divisée en deux séries lors de son adaptation télévisée : Dragon Ball et Dragon Ball Z (la série Dragon Ball GT n'étant pas tirée du manga mais créée de toute pièce). Toutefois, dans le manga, cette distinction n'existe pas et l'ensemble du manga reste simplement Dragon Ball.
Ce manga décrit les aventures de Son Gokû, un jeune garçon doté d'une queue de singe (qu'il perdra plus tard) et d'une force extraordinaire grâce à ses origines de Saïyen. L'histoire commence lorsque Son Gokû rencontre Bulma, une jeune scientifique de génie, qui recherche les sept Dragon Balls légendaires. Dispersées à la surface terrestre, ces boules de cristal, une fois réunies, permettraient l'apparition d'un Dragon sacré appelé Shenron, qui exaucerait alors n'importe quel souhait.
Au cours de ses péripéties, Son Gokû rencontrera beaucoup d'amis (et d'ennemis) qui l'engageront à s'entraîner toujours plus et à découvrir le monde. Il évoluera dans un monde où sa force sera sans cesse mise à l'épreuve. Après un apprentissage auprès de maîtres comme Kamé Sennin ou Karin et un certain nombre de championnats, Son Gokû sera confronté à son passé de Saïyen, une race d'extraterrestres belliqueux, et découvrira qu'il avait été envoyé sur Terre pour anéantir la race humaine. Il devra combattre des ennemis de plus en plus forts comme Freezer, Cell ou encore Boo.